又来一王炸？解读比亚迪「云辇」智能车身控制系统

　　【 】在总部六角大楼的专利墙的中间位置，有几个字非常醒目：“技术为王，创新为本”，这也是比亚迪多年来一直坚持的方向。远的不说，就近年来诸如DM-i超级混动、刀片电池、CTB电池车身一体化、易四方技术平台等，一项又一项技术的发布，就如同比亚迪品牌的销量一样，不断刷新我们对比亚迪的认知。这一次，比亚迪又带来一项黑科技：「云辇」智能车身控制系统。

　　这套被王传福称为“会主动思考”的新能源专属智能车身控制系统，全面融合感知、决策、控制、交互等软硬件技术，可以说是比亚迪的又一个“王炸”。这套系统到底有哪些过人之处？我们接着往下看。

  为什么这套系统取名「云辇」？

　　开始之前还是先简单解读一下“云辇”名称的由来。记得当时公布名字的时候，官方担心“辇（niǎn）”这个字大家不会读，特意在宣传海报上标注了拼音。那为什么会用一个“生僻字”？其实比亚迪一直有一颗弘扬中国文化的心，比如车系的命名、仰望品牌的logo等都有体现。

　　这次“云辇”同样来自中国传统文化。云辇，出自魏书，“辇”在古代被誉为顶级的出行载具，可以理解与豪华相关。云可以联想到智能云、云存储等，与科技相关。云辇 LOGO 设计也很特别，用颜色勾勒出上平坦中间起伏的姿态，寓意“无论道路如何崎岖不平，只要搭载比亚迪云辇系统，人在车上都能稳如泰山。”，有点意思。

  什么是“会主动思考”的智能车身控制系统？

　　以往在垂直方向控制技术（主要是底盘悬架）的研究，相对比较碎片化，比如，基本是从供应采购，那硬件制造、系统集成、匹配验证基本都是别人来主导，核心技术并没有掌握在自己手中，这样给我们研究的空间就少了，想要按照自己的想法做大幅调整是很难的。

　　随着电动化和智能化的发展，一方面，全新的架构设计有着更多样的感知件，这一点在自动驾驶方面就很好体现；另一方面电动化带来了整车架构的变革，车辆控制由机械控制向电信号控制转变，精度、效率大幅提升。那融合感知、决策、控制、交互等软硬件技术的一套车身控制系统，就能带来更多的想象空间，这就是云辇智能车身控制系统。

　　你可以简单理解为，它是一种软硬件结合的主动底盘控制技术，而且从系统设计、关键零部件设计、软件及策略算法开发、匹配验证等方面实现了全栈自研，这点个人认为是很了不起的。

　　之所以说“会主动思考”，是因为它有了感知层，有决策层，也有执行层，就像人有了眼睛，大脑和肢体，整套系统的逻辑其实不难理解，和现在的自动驾驶系统相似。下面就从几个层面来做一下延展，看看这套系统的特别之处在哪里。

  感知层

　　首先是感知层，系统包含了驾驶行为、车身、路面、云数据、系统五大维度，通过50+个传感器实现全方位感知，使车辆实时掌握环境变化。

　　驾驶行为感知，通过获取方向盘转角、制动/加速踏板等信号，识别驾驶员意图，预测整车运动状态，实现多系统联动控制。

　　车身感知，通过加速度、传感器及惯性测量单元等，进行实时信号采集，监测车身三向六自由度的变化，为车身精准控制提供信息支持。

　　路面感知，预瞄系统深度融合单/双目摄像头、激光雷达等多个路面感知元件，识别车辆前方5-150m范围内的路面特征及高程曲线，识别精度高达±3mm，15m内识别精度达99%以上，可实现路面特征识别、全地形监测等功能。

　　云数据感知，共享路面信息，并通过大数据分析能力，深度学习不同工况下车身控制策略，不断优化算法，提升驾驶体验。

　　系统感知，通过压力、温度等传感单元，实时监测系统工作状态，提升系统可靠性，有力保障高强度、极端环境稳定运行。

  决策层

　　决策层，也就是云辇智算中心，凭借比亚迪深度的智能融合技术，智算中心可调取车辆感知层信号数据，通过行云算法，可对路面状态、车身姿态、车轮载荷等信息进行高速运算，实时输出最佳控制策略。

　　这些都比较好理解，那接下来的执行层，就是云辇车身控制技术，包括高度、刚度、阻尼、主动力控制技术，含云辇-C智能阻尼车身控制系统、云辇-A智能空气车身控制系统、云辇-P智能液压车身控制系统、云辇-X 全主动式车身控制系统。下面我们一个一个展开：

  云辇-C：智能阻尼车身控制系统

　　这套系统主要是通过控制减振器电磁阀调节阻尼，从而实现阻尼的无级自适应调节。首先硬件层面，这套系统由加速度传感器、悬架高度传感器、电控减振器以及智算中心组成。

　　工作逻辑其实也比较好理解，系统通过加速度传感器、悬架高度传感器等硬件去感知车身的实际状态，进而通过智算中心微秒级的速度运算，可以实现减振器阻尼快速调节，来满足用户在不同场景下的需求。

　　举个例子，当车辆经过颠簸路面时，采用高频小阻尼的舒适性控制策略，使底盘变“软”，可有效缓冲路面激励输入，快速抑制车身的垂直方向运动。官方表示，在60km/h通过连续振动路面工况下，云辇-C可以帮助整车达成96%的隔振率。

　　当车辆处于快速过弯、加速、制动时，采用低频大阻尼的操控性控制策略，使底盘变“硬”，提供更大支撑力，抑制车身侧倾、俯仰，保证车辆操控稳定性。同样，在时速100km/h的双移线工况下，云辇-C帮助整车侧倾角速度降低39.7%。

　　这套系统结构并不复杂，算是比较入门级的系统。大家比较熟悉的、、 D9 等车型搭载的就是云辇 -C 智能阻尼车身控制系统。

  云辇-A：智能空气车身控制系统

　　硬件层面，除感应原件外，执行层面也多了空气悬架，那这套系统除了可以调节阻尼外，还可以对悬架的刚度、高度进行调节，可以满足更多的用车场景。

　　比如悬架高度调节，根据不同车型类别适配，悬架调节可达150mm，可以提供随速调节模式、迎宾模式、便捷取物模式、高度安全锁定等多种功能模式。

刚度调节，可以在行驶过程中的特点需求提供不同的刚度方案，比如车辆加速、制动时、甚至高速转向的时候，可以自动调节悬架刚度，有效抑制加速抬头、刹车点头以及转弯侧倾的情况。

　　比较有意思的一个功能是，座椅侧翼也可以进行主动调节。这个座椅与空气悬架是共享气路设计，气量智能随速分配，而且响应速度快。比如车辆高速过弯时，系统车身姿态变化及转向信号，可以控制座椅的侧翼充气，这样能实现腰部支撑自适应调节，可以始终保持良好驾乘姿态。

　　即将上市的 N7 是云辇 - A 的首次搭载的车型，具体表现值得期待。不过从目前得到的消息来看，腾势 N7 采用的是单腔空悬，而云辇-A 系列未来也会有双腔以及多腔空悬。

  云辇-P：智能液压车身控制系统

　　这套系统更为复杂，除了智算中心和前后减震器外，也多了不少控制模块，比如连续阻尼控制模块、多级刚度控制模块、姿态控制模块、四轮联动模块、悬架电机泵模块、悬架控制蓄能器、多级缓冲蓄能器等，集机械、液压、电控三项核心技术于一体的车身控制系统。

　　同样具备高度调节、刚度调节、阻尼调节的功能，不同的是基于液压控制的特点，实现的强度更大，应付更复杂的越野环境。比如悬架调节行程可达200mm，既可实现四轮同步升降能力，也可实现单轮独立升降，系统举升力高达5吨。

　　另外在刚度调节方面，可实现三级刚度调节。在极端条件下，比如当车辆在高强度越野遭遇飞坡跌落等紧急情况时，可应急触发三级刚度，有效减少50%的冲击载荷。

　　值得一提的是，云辇-P还能实现两个独特的功能，即四轮联动和露营调平。

　　第一个是四轮联动，当车辆出现高难度的路况时，四轮联动功能可为悬空轮减振器输送油液，拉长悬架行程，提高车轮贴地性与整车平衡感，保证四轮动力有效输出。这个功能可使车辆最大轮差达620mm，整车的循迹指数RTI值达600以上。

　　第二个是露营调平。在静止状态下，可通过单轮高度调节，使车身与重力方向的平面始终保持垂直，从而实现车内的水平，这样在野外露营时不用特意找太平坦的地面了。

　　云辇-P智能液压车身控制系统将会搭载在（|）、F品牌旗下的车型，相信很快就能体验到了。

  云辇 -X：全主动式车身控制系统

　　这套系统就是最高阶的车身控制系统，也将搭载在更高级的车型上，比如仰望U9。硬件层面由前向双目摄像头、双阀减振器、主动式、空气、高度传感器、云辇智算中心等部分组成。在感知层面，除了双目摄像头，云辇-X未来还会采用激光雷达来更精确地识别路面状态（正如开头所提到的，识别精度高达±3mm），看得更清也更远，进而提升整套系统的感知能力。

　　这套系统具有全主动控制的能力，据官方资料来看，可以实现最大调节速率可以达到 500mm/s、最大稳态侧向加速度可以做到 1.2g 、实现零侧倾和零俯仰的平稳行驶效果。这样就可以带来很多创新的功能，比如我们在发布会现场看到的仰望U9那样，可以跳舞（甚至可以原地起跳），甚至在单侧前轮脱落的情况下，还可以继续行驶，确实很惊艳。

  总结：

　　可以看到，云辇智能车身控制系统是比亚迪对垂向控制系统的一个技术矩阵，从入门的云辇-C，到进阶的云辇-A、云辇-P，再到高阶的云辇-X，适配不同类型的车型，满足不同人群的需求，这是比亚迪扔下的又一颗重磅炸弹。

　　主动式悬架控制技术领域，高度调节、刚度调节、阻尼调节，单个功能来看，你可能会觉得这技术并不“新鲜”，很多主动式悬架也会有对应的功能。但是，比亚迪这整套系统技术是全栈自研的，摆脱一直以来中国品牌对零部件供应商的依赖，实现核心技术的独立自主，这才是最了不起的地方。而且赋予了感知层与决策层，“会思考”的车身控制系统会带来更多全新的玩法与体验。

　　可以预见，比亚迪云辇智能车身控制系统将会为腾势、F品牌、仰望的高端品牌赋能，成为这些品牌车型的又一个核心竞争力。按照比亚迪一贯的做法，这些进阶/高阶的云辇技术很快就会落地量产，届时会给我们带怎样的体验？（图/文/摄： 陈启贞）