专利摘要：本申请公开了一种泊路径的一种泊路径的确定方法、装置、辆及存储介质。本方法通过至少一轮路径确定过程确定泊路径。其中，至少一轮路径确定过程中的第i轮路径确定过程包括如下步骤：获取经由预设模型预测的第i轨迹引导点；基于第i轨迹引导点和辆的转向角参数确定第i目标扩展点；确定第i目标扩展点和泊终点间的第一段泊路径；若第一段泊路径满足预设条件，则确定泊路径；预设条件表征第一段泊路径上不存在障碍物。该方法能够基于第i轨迹引导点快速确定出第i目标扩展点，加快了泊路径的确定速率。同时，泊路径满足辆的行驶能力并且在泊路径上不存在障碍物，保证了泊路径搜索的准确性。
今年以来广集团新获得专利授权1561个，较去年同期减少了8.34%。结合公司2023年中报财务数据，今年上半年公司在研发方面投入了8.61亿元，同比增53.95%。
数据来源：企查查